(1)單臂雙爪式機械手單臂雙爪式機械手，也叫扁擔式機械手，它是目前加工中心上用的較多的一種。這種機械手的拔刀、插刀動(dòng)作，大都由液壓缸來(lái)完成。根據結構要求，可以采取液壓缸動(dòng)，活塞固定；或活塞動(dòng)，液壓缸固定的結構形式。而手臂的回轉動(dòng)作，則通過(guò)活塞的運動(dòng)帶動(dòng)齒條齒輪傳動(dòng)來(lái)實(shí)現。機械手臂的不同回轉角度，是由話(huà)塞的可調行程來(lái)保證。其結構可參見(jiàn)JCS-018機床的機械手。手爪伸縮式可參見(jiàn)SOLON3-1加工中心的機械手。
這種機械手采用了液壓裝置，既要保持不漏油，又要保證機械手動(dòng)作靈活。而且每個(gè)動(dòng)作結束之前均必須設置緩沖機構，以保證機械手的工作平穩、可靠。由于液壓驅動(dòng)的機械手需要嚴格的密封，還需較復雜的緩沖機構；控制機械手動(dòng)作的電磁閥都有一定的時(shí)間常數，因換刀速度慢。近年來(lái)國內外先后研制出凸輪聯(lián)動(dòng)式單臂雙爪機械手。其工作原理如圖793所示。
這種機械手的優(yōu)點(diǎn)是：由電動(dòng)機驅動(dòng)，不需較復雜的液壓系統及其密封、緩沖機構，沒(méi)有漏油現象，結構簡(jiǎn)單，工作可靠。同時(shí)，機械手手臂的回轉和插刀、拔刀的分解動(dòng)作是聯(lián)動(dòng)的，部分時(shí)間可重疊，從而大大縮短了換刀時(shí)間。
(2)雙臂單爪交叉型機械手由北京機床所開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的JCS013臥式加工中心，所用換刀機械手就是雙臂單爪交叉型機械手，如圖7-94所示。
這種機械手的自動(dòng)換刀過(guò)程，如圖795所示。
(3)單臂雙爪且手臂回轉軸與主軸成45。的機械手機械手結構如圖7-96所示。
這種機械手換刀動(dòng)作可靠，換刀時(shí)間短。缺點(diǎn)是刀柄精度要求高，結構復雜，聯(lián)機調整的相關(guān)精度要求高，機械手離加工區較近。
3．手爪形式
(1)單臂雙爪式機械手的手爪單臂雙爪式機械手的手爪，較普遍采用的機械鎖刀方式手爪——彈簧銷(xiāo)式手爪。見(jiàn)加工中心部分。
鉗形手的杠桿手爪，如圖7-97所示。圖中的鎖銷(xiāo)2在彈簧（圖中末畫(huà)出此彈簧）作用下，其大直徑外圓頂著(zhù)止退銷(xiāo)3，杠桿手爪6就不能擺動(dòng)張開(kāi)，手中的刀具就不會(huì )被甩出：當抓刀和換刀時(shí)，鎖銷(xiāo)2被裝在刀庫和主軸端部的撞塊壓回，止退銷(xiāo)3和杠桿手爪6就能夠擺動(dòng)，放開(kāi)，刀具9能裝入和取出。這種手爪均為直線(xiàn)運動(dòng)抓刀。
(2)刀庫夾爪刀庫夾爪既起著(zhù)刀套的作用，又起著(zhù)手爪的作用，圖7-98所示為刀庫夾爪圖。